Fundada em 16 de agosto de 1657 ao redor dos ribeirões Carambeí e Aracaí pelo capitão paulista Pedro Vaz de Barros que aqui chegou e iniciou as plantações de trigo, milho e uva. “Pedro Vaz tornou-se o primeiro vitivinicultor da cidade. De acordo com as técnicas da época cultivou extensos vinhedos e produziu o primeiro vinho de São Roque” (Santos,1938). A cidade ganhou este nome devido á devoção de Pedro Vaz ao santo.
Ao se instalar na região, Pedro Vaz ergueu uma pequena capela dedicada à São Roque, após muitos anos e algumas reformas, a capela tornou-se a Igreja da Matriz do município, considerada a segunda maior Igreja do mundo dedicada ao Santo.
Em 1681, Fernão Paes de Barros (irmão do fundador), constrói a Casa Grande e Capela de Santo Antônio (hoje, tombada pelo IPHAN) na região da Serra da Taxaquara.
Em 1768, o povoado foi elevado a Freguesia com o nome de São Roque do Carambeí. Passou a categoria de Vila em 1832 e alcançou a categoria de cidade, em 22 de abril de 1864, devido aos esforços e a representatividade política do são-roquense Sr. Antonio Joaquim da Rosa, o Barão de Piratininga, que era vice-presidente da província. O ano de 1875 foi marcante para a cidade com a inauguração da Estação Ferroviária que ligava Capital, São Roque e Sorocaba.
Somente com a chegada dos primeiros imigrantes italianos, portugueses e espanhóis, em 1884, que cobriram as encostas dos morros com vinhedos, fazendo ressurgir a atividade vitivinícola com um expressivo desenvolvimento.
Em 1890 inaugurou-se a fábrica de tecidos do industrial italiano Enrico Dell‟Acqua. Essa fábrica gerou repentino desenvolvimento local. Desenvolvimento este que incentivou a criação do primeiro grupo escolar, abertura de novas ruas aumentando o perímetro urbano e a implantação do serviço de água e abastecimento.
A vitivinicultura teve aumento da sua representatividade na economia local a partir do ano de 1924. Em janeiro de 1942 aconteceu a primeira Festa do Vinho (primeiro evento no Brasil vinculado à produção e comercialização do vinho), no Largo dos Mendes que era conhecido como Campo da Associação. Em 1947, São Roque registrou 212 vinícolas e em 1950 a cidade recebe o epiteto de “Terra do Vinho”.
Na década de 60, durante a Festa do Vinho, ocorreu um aumento explosivo no número de turistas, o que determinou a necessidade da mudança de local. Então foi escolhida uma área com mais de 20 mil m², situada no bairro do Junqueira, margeando a Rodovia Raposo Tavares. O local ficou conhecido como Recinto da Festa do Vinho (hoje em dia, Recanto da Cascata). A transferência de local, fez com que a Festa do Vinho de São Roque se transformasse em um dos maiores eventos de massa do Estado de São Paulo.
A Festa do Vinho durou até o ano de 1988. A excessiva massificação do evento revelou a incapacidade do município atender uma clientela acima de sua população, o que gerou graves problemas como o de segurança, embriaguez e brigas, descaracterizando assim finalidade da festa que tinha como intenção a promoção dos vinhos locais, com isso a cidade resolveu encerrar este festejo e retira-lo do calendário.
Em 1990 é transformada em Estância Turística. Entre os motivos da elevação está segundo descrição do relatório da antiga Secretaria de Estado dos Negócios de Esportes e Turismo – “situação rara de proximidade da capital; expressivo potencial turístico representado por seus atrativos turísticos; possibilidade de revalorização da festa do vinho já tradicional no município e com apoio de atividades e equipamentos já encontrados no município”. (SENET SP, 1990).
A partir de 1993, a Festa voltou a acontecer, em novo formato, chamada de Expofloral e depois passou a Expo São Roque como permanece até hoje. Esse evento, em 1993, foi organizado reunindo flores, alcachofra e vinhos. A partir de 2005, o Sindusvinho assumiu a organização com o objetivo de divulgar a produção dos produtos da terra e incrementar o turismo da cidade. A Expo São Roque acontece até os dias atuais, em outubro.
O Roteiro do Vinho surgiu em 1998 e tem trabalhado com o desenvolvimento do e no turismo aliado ao turismo gastronômico.